直角坐標機械手伺服驅動係統的研究

　　    隨著加工行業在我國（guó）的迅速（sù）發展，各行（háng）各業（yè）的自動化裝備水平（píng）越來（lái）越高，現代化加工車間，常常配有（yǒu）機（jī）械（xiè）手（shǒu），以（yǐ）提（tí）高生產效率，代替工人完成惡劣環境下危險、繁重的勞動。
   目前，機械手（shǒu）常用於完（wán）成（chéng）的（de）工作有:注塑（sù）工業中用（yòng）於從（cóng）模具中快速抓取製品（pǐn）並將製品傳送到下一個生產工序; 機械加工行業中用於取料、送料; 澆鑄行業中用（yòng）於提取高溫熔液等等。本文以能夠實現（xiàn）這類工作的搬（bān）運機械（xiè）手為研究對（duì）象，針對本文作者參與的工業取料用直角坐標機械手控製係（xì）統軟、硬件進行了介紹和分析。
   目前（qián）市（shì）場上常（cháng）見的工業取料直角坐標機（jī）械手主運（yùn）動臂的控製方式主要采（cǎi）用液壓（yā）或氣壓（yā）驅動。這種控製略的優點在於結構（gòu）簡單，係統易於控製。但缺點是係統定位靠設（shè）定接近開關的位置來實現，定位精度低，而一但（dàn）用戶要求改變取料工作類型，必須重新調節（jiē）各（gè）液壓或氣壓缸的定位開關，以適應新（xīn）的工作任務，不利於生產過程的自動化。
    本文作（zuò）者參與設計的工業取料用直角坐（zuò）標機械手，主運動采用全電動控製方式，係統以交（jiāo）流電機為驅動源（yuán），專用交流電機伺服（fú）控製器為下位機，工業控製計算機為上位機，係統整體采用集散（sàn）控製的控製策略。這（zhè）種設計方案係統控製精度高，具有較高的（de）控製實時（shí）性，結構緊湊，易於用戶操作。
係統結構
    工業取料機械手的工作方式是按"示教/ 再現機器人”的概念來完成的，即由人用示（shì）教器對機械手的工作行為（wéi）示教，示教過（guò）程中記錄機械手各運動關節起始點位置，並（bìng）在生產（chǎn）過程中按用戶設（shè）定的運動速度、加速度重複這一動作過程。
    根（gēn）據以（yǐ）上分析，我們設計出了一類主運動為全電動的（de）工業取料（liào）機械手。機（jī）械手控製係（xì）統（tǒng）采用集散控製結構 即由（yóu）一台上位機控製五台下位伺服控製器，每台下位伺服控（kòng）製器單獨驅動一台交流異步電動機，電動機帶動機械手的執行機構完成動作。
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