注（zhù）塑機（jī）機械手（shǒu）

注塑機械手的組（zǔ）成一（yī）般由執行係統、驅動係統、控製係統等組成。執行和驅動係統主要是為了完成手臂的正常（cháng）功能而設計，通過氣動或液壓動力來驅動機械（xiè）部件的運轉，達到（dào）取物的功能。

一（yī）、在午夜视频福利機械手引領的注塑（sù）工業（yè）中適用機械手按其智能程度可以分為以下兩種類型：

1、基本型注塑機械手，該類型機械手一（yī）般包括固定模式程序和按生（shēng）產工藝（yì）需求的教導模式程序。固定模（mó）式程序（xù）涵蓋了注塑生產的幾種標準工藝，利（lì）用工業控（kòng）製器來做簡單、規則（zé）和重複（fù）的（de）動（dòng）作。教導模式程序是特意為生產工藝（yì）特殊（shū）的注塑機適用，通過把基本動作的有（yǒu）序而安全的編排達到成功取物的目的。

2、智能型（xíng）注（zhù）塑機械（xiè）手，該類型機（jī）械手一般包括多點（diǎn）記憶置放、任意點待（dài）機、較多（duō）自由度等功能，一般采用伺服驅動，能夠進行最大限度的仿人執行比較複（fù）雜的（de）操作，還可（kě）以通（tōng）過配備先進的傳感（gǎn）器，讓（ràng）其具有視覺、觸覺和熱覺功能，使其成為具有很高智能的注塑機（jī）器人。

二、按其他（tā）分類方式（shì）分類如下：

驅動（dòng）方式分（fèn）為氣動，變頻，伺（sì）服。

按（àn）機械結構分為旋轉式，橫行式（shì），側取式。

按手臂結構分為單截，雙截。

按手臂多少（shǎo）分為單臂和雙臂。

按X軸結構（gòu）分（fèn）為掛臂（bì）式（shì）和框架式。

按（àn）軸的數量分為單軸 雙軸 三軸 四軸 五軸（zhóu）等。

按照控製程序的不同分為（wéi）多套固定程式和可自主編輯程式。

按手臂可移動區分設備大小，一般以100MM遞（dì）增。

2組成編（biān）輯

注塑機械手的組成一般由執行係統、驅動係統、控製（zhì）係統等組（zǔ）成。執（zhí）行和驅動係（xì）統主要是為（wéi）了（le）完成手（shǒu）臂的正常功能而設計，通過氣動或液壓動力來驅動機械部件的運轉，達到取物的功能。

一、執行係統機（jī）構（gòu）

機械手的執行機構分為手部（bù）、手臂、軀（qū）幹（gàn）；

1、手部

手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔（kǒng）中（zhōng）裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。

機械（xiè）手手部的構造係模仿（fǎng）人的手指，分為（wéi）無關節（jiē）、固定（dìng）關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指（zhǐ）、四指等，其中以二指用的最多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀（zhuàng）和（hé）大（dà）小的夾頭以適應操作（zuò）的需要。所謂沒有手指的手部（bù），一般都是指真空吸盤或磁性吸（xī）盤。

2、手臂

手（shǒu）臂的作用是引導手指準確地抓住工（gōng）件，並運送（sòng）到所需（xū）的位置上。為了（le）使機械手能夠正確地工作，手（shǒu）臂的3個自由（yóu）度都要精確地定（dìng）位。

3、軀幹

軀幹是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。

二、驅動係統機構

機械手（shǒu）所用的驅（qū）動機構主要（yào）有4種（zhǒng）：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅（qū）動和機械驅（qū）動。其中（zhōng）以液（yè）壓驅動（dòng）、氣壓驅（qū）動用得最多。

1、液壓驅動式

液壓驅動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油（yóu）泵、油箱等組成驅動係統（tǒng），由驅動機械手執行機構（gòu）進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結構緊湊、動作平穩（wěn）、耐衝（chōng）擊（jī）、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求（qiú）有較（jiào）高（gāo）的（de）製造精度和密封性能，否則漏油將汙染環境。

2、氣壓驅動式

其（qí）驅動係統通常由氣缸、氣閥、氣罐和（hé）空（kōng）壓機組成，其特（tè）點是氣源方便、動（dòng）作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速（sù）度控製（zhì），氣壓不可太（tài）高，故抓舉能力較低。

3、電氣驅動式

電（diàn）力驅動是機械手使用得最（zuì）多的一（yī）種驅動方式。其特點是電源方便（biàn），響應快，驅動力較大（關節型（xíng）的持重已達400kg），信（xìn）號檢測、傳動、處理（lǐ）方便，並可采用多種（zhǒng）靈活的控製方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅動方式。由於電機速度高，通常須采用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動（dòng）、螺旋傳動（dòng）和多杆機構（gòu）等）。有（yǒu）此機械（xiè）手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接（jiē）驅動（DD）這（zhè）既可使機構簡化，又可提高控製精度。

4、機械驅動式

機械驅動隻用於動作固定的場合。一般用凸（tū）輪連杆機構來（lái）實現規定的動作。其特點（diǎn）是動作確實（shí）可靠，工作速度高，成本低，但不易於調整。

其他還有采（cǎi）用混合驅動，即液（yè）-氣（qì）或（huò）電（diàn）-液混合驅動。

三、控製係統

機械手控製的要素（sù）包括工作順序、到達位置、動作時（shí）間、運動速（sù）度、加減（jiǎn）速度等。

機械手的控製分為點位控製和連續（xù）軌跡控製兩（liǎng）種。

控製係統可根據動作的要求，設計采用數字順序控製。它首先要編製程序加以存儲，然後再根據規定（dìng）的程序，控製機械手進行工作。

程序的存（cún）儲方（fāng）式有分離存儲和（hé）集中存儲兩（liǎng）種。分離存儲是將各種控製因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中（zhōng），如順序信息存（cún）儲於（yú）插銷板、凸（tū）輪轉鼓、穿孔帶內；位置信（xìn）息存（cún）儲於時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控製因素的信息（xī）全部存儲於一種存儲裝置內（nèi），如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順（shùn）序、位置、時間、速度等必須同（tóng）時控製的場合，即連續控製（zhì）的情況下使用。

其中插（chā）銷板使用於需要迅速改變程序的場（chǎng）合（hé）。換一種程序隻需抽換一種（zhǒng）插銷（xiāo）板（bǎn）限（xiàn）可，而同一插（chā）件又可以反複使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限製，但如果發生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信（xìn）息容量有限，但便於更換、保存，可重複使用；磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量（liàng）較大（dà）的場合（hé）。至於（yú）選擇哪一種控製元件，則根（gēn）據動（dòng）作的（de）複（fù）雜程序和精確程序來確定。

對動作複（fù）雜的機械手，采用（yòng）求教再現（xiàn）型控製係統（tǒng）。更複雜的機械手采用數字控製係（xì）統、小型計算機或微處理機控製的（de）係統。

控製係統以插銷板用的最多（duō），其次是凸輪轉（zhuǎn）鼓。它裝有（yǒu）許多凸（tū）輪，每一個凸輪分配給一個運動軸（zhóu），轉鼓（gǔ）運動一周便完（wán）成一（yī）個循環。

3應用編輯

注塑機

由於注塑（sù）機械手能夠大幅度的提高生產率和降低生產成本，能夠穩定和（hé）提高注塑產（chǎn）品的（de）質量，避免因人為的操作失（shī）誤而造成的損失。因此，注塑機械手在注塑（sù）生產中的作用變得越來越重要。目前國內的（de）機械手類型比較簡單，且大都用於取件。隨著注塑成型工業的發展，以後將有越來越（yuè）多的機械手用於上料、混合、自動裝卸模具、回收廢（fèi）料等各個工（gōng）序上，而且將朝著智能化方（fāng）向發展。塑膠在我們工業、民生等（děng）材（cái）料上占據非常重要的地位（wèi），很多材料也陸續的被塑料所代替；塑膠的成型包括：注塑成型、吸塑成型（xíng）、吹塑成型、押出成型、壓鑄（zhù）成型等，注塑成型之應用最為廣泛。在汽車、通訊（xùn）、電子、電氣、家電、醫療、化（huà）妝品、日用品、辦公用品（pǐn）等行業極為（wéi）普及。在傳（chuán）統的注塑（sù）成型（xíng）工藝，由最早人工合模成型，到注塑機油壓合模成型，在演變成今（jīn）天電腦控製成型工藝（yì），進步不僅反應在產品工藝質量、外觀，還（hái）有成型效率等。注塑成型競爭日（rì）趨白熱化，成型質量（liàng）與效率關係（xì）企業生存；成型質量（liàng）與注塑機（jī）本身性能、模具工藝及周（zhōu）邊（biān）環境有關（guān），成型效率與模具精度、成型工藝、生產數量有關；隨著注塑機操作人員日趨供（gòng）應緊張，人工生產（chǎn）成本（běn）的增加，注塑機的取出（chū）機械手也應用越來越廣泛（fàn）。塑膠成型自動（dòng）化的應用（yòng）極為普（pǔ）遍，機械手在應用過程中主要表現以下用途：

1、機（jī）械手取出模內產品，取代（dài）人將原來半自動生產轉向全自動化（huà）生（shēng）產；

2、機械手模外取產品，模內埋入產（chǎn）品（pǐn）（貼標（biāo）簽、埋入金屬、二次成型等）；

3、機械手取出後之自動包裝（zhuāng），自動入（rù）庫；

4、成型原料自動（dòng）供料係統，廢料回收係統；

5、整廠生（shēng）產控（kòng）製係統等（děng）等；

因（yīn）成型產品各異，自動化應用也非常繁雜因能夠取代人力效率（lǜ）低下，保證成型產品工藝所以應用（yòng）越來越廣泛。注塑機之取出機（jī）械手（shǒu）便（biàn）是成型自動化中應（yīng）用最為廣泛的。