機械手抓取方式選擇與設計

​1、 液壓夾緊抓取

通過（guò）液壓係統（液壓站（zhàn）、液壓缸、專用夾具等的組合）產生抓緊力來抓取零件，其特點是，抓取力大，提升過程可靠，控製精準，動作靈敏，但液壓係統有（yǒu）一（yī）個不（bú）好的（de）地方，那（nà）就是會發生液壓油的泄露問題，因為環境和時間的影響，液壓閥和液壓缸裏的橡膠密封（fēng）圈會發生老化（huà）和質變，從（cóng）而導致液壓油泄露，壓力（lì）損失等（děng）情（qíng）況的出現，且維護成本相對較高。

因為液壓夾緊力非常大，所以在采用這種抓取方式時，一定要充分考慮被抓取零件（jiàn）的質量和結構剛性，並充分的計算好液壓機械手的抓取力量，以免因（yīn）為（wéi）抓取力量過大（dà）而導致零件的變形（xíng）和損傷，同時在（zài）電磁閥的選用和液壓控（kòng）製原理的設計上，也要（yào）充分的考慮（lǜ）抓取過程的安全性，例如如果發生液壓泄漏如何處理，是不是存在（zài）相應的自鎖機構來防止零件的掉落，在機械手運行的（de）軌跡上有沒有設置安全通道（dào）等等。

2、 氣動夾緊抓（zhuā）取

通過氣動係統（空壓機、電磁閥、氣缸、專用夾具等）的組合運用產生相應的夾緊力來抓取零件，其特點是，結構簡便，輸出力相對較小，夾緊反映迅（xùn）速，維護成本低，但氣壓夾緊也存在一定的缺（quē）陷，因為空氣的可壓縮性，導（dǎo）致其工作速度的穩定性較差（chà），且在空氣壓縮過（guò）程中，容易產生灰塵（chén）、水等雜誌，從而導（dǎo）致（zhì）氣動元件的損壞和更換頻率過高，且可靠性也大打折扣，還有（yǒu）氣管的使用極易受環境的影響而老化、開裂並導致發（fā）生氣源泄漏等問題，且因（yīn）為夾緊力（lì）較（jiào）小，其應用的場合也受到了一定（dìng）的局限。

我們這篇文章主要分享兩種氣動夾緊方式，也是氣動夾緊比較常用（yòng）的兩種夾緊方式（shì）

真空吸盤的使用，我們要充分的考慮被抓取零件的質量（liàng）和表麵的光潔（jié）度，因為隻有相對較好（hǎo）的表麵光潔度（dù）才能順利的形成（chéng）真空吸（xī）附，並提供可靠的（de）抓取吸附力，還要考慮各種接觸溶劑對真空吸盤的腐蝕（shí）和老化影響，例如我們平時在加工自動（dòng）線上使用真空吸盤，大多數加工（gōng）冷卻液都是有一定的腐蝕作用的，特別（bié）是對塑料製品，所以很容易引起真空吸盤的老化和變形，從（cóng）而導致吸附力失效，這時候我們就需要和真空吸（xī）盤的供應商做一些真空吸（xī）盤材料方麵（miàn）的特殊要求（qiú）和（hé）協（xié）商，必要的時候，可以讓對（duì）方提供相應的樣品進行試用，然後再定型。

另外，也要特別注（zhù）意真空發生器（qì）的清潔與衛生情況，因為空氣經過壓縮後（hòu），空氣中的（de）灰塵也會被壓縮，在和壓（yā）縮空氣中（zhōng）的水、油霧混合（hé）後會形成（chéng）油泥（ní），從而堵塞真空發生（shēng）器，最終（zhōng）的後果就是吸（xī）盤的吸附力極度下降，無法正常抓（zhuā）取工件，這種情（qíng）況我們可以跟換（huàn）真空發生器，或者將（jiāng）原來的真空發生器拆卸下來進行清洗處理（lǐ）。

3、電磁鐵抓取

通過（guò）電磁（cí）係統（tǒng）對零（líng）件進行抓取，這種電磁係統的使用場合（hé）有（yǒu）一定的（de）局（jú）限性，例如它隻能抓取一些電磁鐵可以吸附的特定零件，很多（duō）場合都可能用不上，例如你想（xiǎng）抓取一個塑料製品，固執這種（zhǒng）抓取方式就不合適了，電磁鐵的（de）抓取（qǔ）方式（shì）穩（wěn）定可靠，吸附力極強，結構也非常的（de）簡單明了，但也有一（yī）定的負麵效果，例如它會磁化被抓取零件，存在一定的結構要求，在突然斷電時存在一定的安全隱患，維護成本和門檻相對較高等。