淺談機械手的結構

　　   機械手主（zhǔ）要由（yóu）手部（bù）機構、運動機構和控製係統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形（xíng）式（shì），如（rú）夾持型、托持型和吸（xī）附型等。運動機構，使手部完成各種（zhǒng）轉動（擺動（dòng））、移動或複（fú）合運動來實現規定的動作，改變被抓（zhuā）持物件的位置和姿勢。運動機構一般由液壓、氣動、電氣裝置驅動。運動機（jī）構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱爲機械手的自由度 。爲了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵（jiàn）參數。自由（yóu）度越多，機械手（shǒu）的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越複雜（zá）。一般專用機械手有2～3個自由度。
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